真实动力学（Drake）复现
上面的 3D 是浏览器里的运动学演示，不含动力学。下面这套程序让同一台 AR4 在
MIT Drake 的真实动力学里跑起来 —— 用来回答「这组关节角真机跟不跟得上」。
pip install drake numpy
# 数值验证（1 kHz PD + 重力补偿，输出跟踪误差）
python3 arm_wave_drake_ar4.py
# 打开浏览器 3D 视图
python3 arm_wave_drake_ar4.py --meshcat
# 回放本页导出的 q_traj.npy，逐帧看真实动力学下的跟踪误差
python3 arm_wave_drake_ar4.py --q-traj q_traj.npy
# 真机外观 3D，并导出可离线打开的单文件动画
python3 arm_meshcat_ar4.py --html arm_real_3d_ar4.html
📖 打开完整分册：安装 pydrake / URDF 逐字段解释 / 增益整定 / 轨迹回放 / FAQ →