Faze4 六轴机械臂 · 真实 3D 轨迹实验室（正弦 / 圆形 / 三角形）- LateAI

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轨迹模式

〰正弦曲线 Sinusoid

◯圆形 Circle

△三角形 Triangle

速度倍率 1.0×

画板高度 0.55m

实时数据

末端实际轨迹命令路径

离线复现代码

随模式更新

真实动力学（Drake）复现

上面的 3D 是浏览器里的运动学演示，不含动力学。下面这套程序让同一台 Faze4 在 MIT Drake 的真实动力学里跑起来 —— 用来回答「这组关节角真机跟不跟得上」。

faze4_arm.urdf示意连杆模型：无需网格，Drake 可直接加载
faze4_real.urdf真实零件版：7 个官方零件网格，真机外观
arm_wave_drake_faze4.pyPD + 重力补偿 + 自动整定增益，数值验证与轨迹回放
arm_meshcat_faze4.py真实外观 3D，可导出单文件动画 HTML

pip install drake numpy

# 数值验证（1 kHz PD + 重力补偿，输出跟踪误差）
python3 arm_wave_drake_faze4.py

# 打开浏览器 3D 视图
python3 arm_wave_drake_faze4.py --meshcat

# 回放本页导出的 q_traj.npy，逐帧看真实动力学下的跟踪误差
python3 arm_wave_drake_faze4.py --q-traj q_traj.npy

# 真机外观 3D，并导出可离线打开的单文件动画
python3 arm_meshcat_faze4.py --html arm_real_3d_faze4.html

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