无人机人脸追踪
Drone Face Tracking
📌 项目介绍
让无人机自动追踪人脸：摄像头检测人脸在画面中的位置，把偏移量换算成无人机的移动指令，通过 UDP 网络协议发给无人机，实现「人脸去哪，飞机跟到哪」。
通常基于 Tello 教育无人机（SDK 开放），结合人脸检测、PID 控制与网络通信，是人机交互方向的进阶项目。
🧰 环境与物料
- Tello 教育无人机（或支持 SDK 的同类机型）
- 电脑 + 摄像头（或无人机自带 FPV 画面）
- Python 3.7+ 环境
- pip 安装：opencv-python、mediapipe 或 face-detection 库
- 开阔室内场地 + 安全网（建议）
🔧 步骤拆解
1
熟悉无人机 SDK
Tello 通过 UDP 指令通信（起飞、移动、转向）
先用 SDK 指令让无人机起飞/降落，验证链路
2
人脸检测
用摄像头（可用无人机 FPV）实时检测人脸
得到人脸中心坐标与画面中心偏移
3
计算控制量
水平偏移 → 左右移动速度
人脸大小变化 → 前后移动（保持距离）
4
发送 UDP 指令
把控制量编码成 Tello 移动指令
注意指令频率与响应延迟
5
PID 调节
对偏移量做 PID 平滑输出
增益过大无人机会震荡，过小跟不上目标
6
安全联调
先低高度、慢速测试
加急停逻辑：检测失败超过阈值即悬停/降落
💡 要点提示
- 务必在开阔、无风、有安全网的室内测试
- 指令发送加节流（如每秒 5~10 条），避免刷爆 UDP
- 人脸丢失时先悬停，别让无人机乱飞